Fonction | Action |
LegoRobot() |
Génère un objet LegoRobot modélisant une brique NXT, EV3 ou simulé dépourvue de moteur et de capteurs tout en établissant une connexion à la brique. Les capteurs et moteurs doivent ensuite être ajoutés avec addPart()
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addPart(part) |
Ajoute un composant (capteur, moteur ou châssis) au robot |
clearDisplay() |
Réinitialise l’écran [mode simulation: barre d’état] |
drawString(text, x, y) |
Écrit le texte text à la position x, y [Mode simulation : dans la barre d’état, (x, y) est dans ce cas ignoré] |
isEnterHit() |
Indique True si le bouton ENTER de la brique était pressé [Sur le NXT et en mode simulation : correspond à la touche Esc] |
isEscapeHit() | Indique True si le bouton ESCAPE de la brique était pressé [Sur le NXT et en mode simulation : correspond à la touche Esc] |
isLeftHit() |
Indique True si le bouton LEFT de la brique était pressé [Sur le NXT et en mode simulation : correspond à la touche directionnelle gauche] |
isRightHit() |
Indique True si le bouton RIGHT de la brique était pressé [Sur le NXT et en mode simulation : correspond à la touche directionnelle droite] |
isUpHit() |
Indique True si le bouton UP de la brique était pressé [Sur le NXT et en mode simulation : correspond à la touche directionnelle haut] |
isDownHit() | Indique True si le bouton DOWN de la brique était pressé [Sur le NXT et en mode simulation : correspond à la touche directionnelle bas] |
playTone(frequency, duration) |
Joue un son de fréquence frequency (en Hz) et de durée duration (ms) [Simulation mode: non disponible] |
setVolume(volume) |
Règle le volume pour la restitution des sons (Compris entre 0 et 100) |
playSample(tag, volume) | Joue le fichier WAV avec le volume donné (0..100) du dossier /home/root/music en utilisant le nom du fichier song<tag>.wav (tag: integer) (fonction non-bloquante). Format WAV accepté: mono, 8 bit unsigned ou 16 bit signed avec un maximum de 11025 Hz. [Simulation mode: non disponible] |
playSampleWait(tag, volume) | Idem, mais bloquant jusqu'à la fin de l'émission [Simulation mode: non disponible] |
setAlarm(on) | avec on = 1 un signal sonore d'alarme est emis jusqu'à ce que la fonction soit appelée avec on = 0 |
setLED(pattern) |
Ajuste les LEDS du EV3: 0: éteint, 1: vert, 2: rouge, 3: rouge brillant, 4: vert clignotant, 5: rouge clignotant, 6: rouge brillant clignotant, 7: double clignotement vert, 8: double clignotement rouge, 9: double clignotement rouge brillant |
exit() |
Arrête le robot et termine la connexion |
isConnected() |
Indique True si la connexion est établie ou si la fenêtre de simulation n'est pas fermée |
reset() |
En mode simulation : place le robot dans la position / direction de départ |
Gear() |
Génère un objet Gear modélisant un châssis équipé d’un essieu constitué de deux moteurs synchronisés connectés sur les ports A et B |
backward() |
Fait rouler le châssis en arrière (méthode non bloquante) |
backward(ms) |
Roule en arrière pendant l’intervalle de temps ms (méthode bloquante) |
isMoving() |
Idem, en tournant pendant ms millisecondes (méthode bloquante) |
forward() |
Fait avancer le châssis (méthode non bloquante) |
forward(ms) |
Fait avancer le châssis pendant l’intervalle de temps indiqué par ms (méthode bloquante) |
left() |
Tourne à gauche (méthode non bloquante) |
left(ms) |
Tourne à gauche pendant ms millisecondes (méthode bloquante) |
leftArc(radius) |
Tourne à gauche en formant un arc de cercle de rayon radius (méthode non bloquante) |
leftArc(radius, ms) |
Idem, en tournant pendant ms millisecondes (méthode bloquante) |
right() |
Tourne à droite (méthode non bloquante) |
right(ms) |
Idem, en tournant pendant ms millisecondes (méthode bloquante) |
rightArc(radius) |
Tourne à droite en formant un arc de cercle de rayon radius (méthode non bloquante) |
rightArc(radius, ms) |
Idem, en tournant pendant ms millisecondes (méthode bloquante) |
setSpeed(speed) |
Règle la vitesse du robot. Vitesse par défault = 30. |
stop() |
Arrête le châssis / l’essieu |
getLeftMotorCount() | Retourne la valeur actuelle du compteur du moteur gauche [non disponible en mode simulation] |
getRightMotorCount() | Retourne la valeur actuelle du compteur du moteur droit [non disponible en mode simulation] |
resetLeftMotorCount() | Remet à 0 le compteur du moteur gauche [non disponible en mode simulation] |
resetRightMotorCount() | Remet à 0 le compteur du moteur droit [non disponible en mode simulation] |
TurtleRobot() |
Génère un objet TurtleRobot modélisant un robot ayant un comportement de tortue. Le robot doit être équipé d’un châssis monté sur un essieu entraîné par les moteurs connectés aux ports A et B |
backward() |
Recule (méthode non bloquante) |
backward(step) |
Recule du nombre de pas spécifié (méthode bloquante) |
forward() |
Avance (méthode non bloquante) |
forward(step) |
Avance du nombre de pas spécifié (méthode bloquante) |
left() |
Tourne à gauche (méthode non bloquante) |
left(angle) |
Tourne à gauche (méthode non bloquante) |
right() |
Tourne à droite (méthode non bloquante) |
right(angle) |
Tourne à droite de l’angle angle (méthode bloquante) |
setTurtleSpeed(speed) |
Règle la vitesse du châssis à speed |
Motor(MotorPort.port) |
Génère un objet Motor modélisant un moteur virtuel branché sur le port moteur A, B, C, ou D |
backward() |
Fait tourner les moteurs à l’envers |
forward() |
Fait tourner les moteurs à l’endroit |
setSpeed(speed) |
Règle la vitesse du moteur |
isMoving() |
Retourne True si le moteur est en rotation |
stop() |
Arrête le moteur |
getMotorCount() | Retourne la valeur actuelle du compteur de moteur |
resetMotorCount() | Réinitialise le compteur du moteur à 0 et le fait tourner jusqu’à ce que le compteur atteigne la valeur count. (méthode bloquante) |
rotateTo(count) | Idem que rotateTo(count), mais de manière non bloquante lorsque blocking = False |
rotateTo(count, blocking) | Idem que rotateTo(count), mais de manière non bloquante lorsque blocking = False |
continueTo(count) | Idem que rotateTo(count, False), mais sans réinitialiser le compteur à 0 |
continueTo(count, blocking) | Idem que rotateTo(count), mais de manière non bloquante lorsque blocking = False |
continueRelativeTo(count) | Idem que continueTo(count), mais avec un incrément de count pour le compteur |
continueRelativeTo(count, blocking) | Idem que continueTo(count, blocking), mais avec un incrément de count pour le compteur |
setAcceleration(acc) | Règle l'acceleration au départ (en degrée/sec/sec. Standard:: 6000) [non disponible en mode simulation] |
LichtSensor(SensorPort.port) |
Génère un objet LightSensor modélisant un capteur optique (photosensible) branché sur le port S1, S2, S3, ou S4 |
LightSensor(SensorPort.port, |
Enregistre la fonction de rappel onDark |
LightSensor(SensorPort.port, |
Enregistre la fonction de rappel onBright |
activate(True) |
Active la LED du capteur photosensible, ce qui est nécessaire pour mesurer l’intensité lumineuse diffusée par une surface au sol (uniquement sur la brique NXT) |
activate(False) |
Désactive laLED du capteur photosensible |
getValue() |
Indique la valeur lue par le capteur photosensible (nombre entre 0 et 1000) |
setTriggerLevel(level) |
Ajuste le seuil de déclenchement |
ColorSensor(SensorPort.port) |
Génère un objet ColorSensor modélisant un capteur de couleurs branché sur un des ports S1, S2, S3, ou S4 |
getColor() |
Retourne la couleur mesurée par le capteur sous forme d’un objet Color possédant les méthodes getRed(), getGreen() et getBlue() permettant d’obtenir les composantes RVB comprises entre 0 et 255. |
getColorID() |
Retourne l’identifiant de la couleur actuellement mesurée : 0: indefinit, 1: noir, 2: bleu, 3:vert, 4: jaune, 5: rouge, 6: blanc |
getColorStr() |
Retourne la couleur mesurée par une chaine de caractères (BLACK, BLUE, GREEN, YELLOW, RED, WHITE ou UNDEFINED) |
getLightValue() |
Retourne la luminosité de la couleur mesurée selon le modèle TSL = Teinte, Saturation, Lumière, (HSG = Hue, Saturation, Lightness) |
TouchSensor(SensorPort.port) |
Génère un objet TouchSensor modélisant un capteur tactile branché sur un des ports S1, S2, S3, ou S4 |
TouchSensor(SensorPort.port, pressed = onPressed, released = onReleased) |
Idem, en rattachant les gestionnaires d’événements onPressed(port), onReleased(port) |
isPressed() |
Retourne True si le capteur tactile est enfoncé |
SoundSensor(SensorPort.port) |
Génère un objet SoundSensor modélisant un capteur sonore branché sur un des ports S1, S2, S3, ou S4.Pour EV3 utiliser le capteur type NXT: NxtSoundSensor(SensorPort.port) |
SoundSensor(SensorPort.port, loud = onLoud, quiet = onQuiet) |
Rattache les gestionnaires d’événements onLoud(port, value) , onQuiet(port, value) déclenchés lorsque la valeur mesurée passe au-dessus du seuil critique |
getValue() |
Retourne le niveau sonore mesuré |
setTriggerLevel(level) |
Règle le seuil de déclenchement pour les événements |
UltrasonicSensor(SensorPort.port) |
Génère un objet UltrasonicSensor modélisant un capteur ultrasonique branché sur un des ports S1, S2, S3, ou S4 |
getDistance() |
Retourne la distance mesurée par le capteur en [cm]. Retourne 255 si la mesure échoue (aucune cible) [en mode simulation: -1] |
setTriggerLevel(level) |
Règle le seuil de déclenchement (valeur par défaut : 10) |
far(port, level), near(port, level) |
Paramètres nommés du constructeur UltrasonicSensor permettant d’enregistrer un gestionnaire d’événements (fonction de rappel). La fonction de rappel far = onFar est déclenchée lorsque la distance passe au-dessus du seuil de déclenchement et near = onNear lorsqu’elle passe au-dessous du seuil |
setProximityCircleColor(color) |
En mode simulation: Règle la couleur du cercle de proximité |
setMeshTriangleColor(color) |
En mode simulation: Règle la couleur des triangles de maillage (mesh) |
setBeamAreaColor(color) | En mode simulation: Règle la couleur du cône de détection |
eraseBeamArea() |
En mode simulation: Efface le cône de détection |
GyroRateSensor(SensorPort.port) |
Génère un objet GyroRateSensor branché sur un des ports S1, S2, S3, S4 |
getValue() | Retourne la vitesse de rotation (degrées par seconde, positive
contre le sens horaire) |
GyroAngleSensor(SensorPort.port) |
Génère un objet GyroAngleSensor branché sur un des ports S1, S2, S3, S4 |
getValue() | Retourne l'orientation actuelle par rapport à la position de départ (degrées, positive
contre le sens horaire) |
reset() | Ajuste la position de départ |
IRRemoteSensor(SensorPort.port) |
Génère un objet IRRemoteSensor modélisant un capteur infrarouge branché sur un des ports S1, S2, S3, ou S4 |
getCommand() |
Retourne l’ID de la commande courante : 0:Rien, 1:Supérieur-gauche, 2: Inférieur-droit, 3:Supérieur-droit, 4:inférieur-droit, 5:Supérieur-gauche&supérieur-droit, 6:Supérieur-gauche&inférieur-droit, 7:inférieur-gauche&supérieur-droit, 8:inférieur-gauche&inférieur-droit, 9:Bouton-central, 10:inférieur-gauche&supérieur-gauche, 11:Supérieur-droit&inférieur-droit. Le canal est sélectionné par le slider rouge. 1=position supérieure, 4= position inférieure. Cela correspond au numéro de port sur lequel est attaché le capteur |
actionPerformed(port, command) |
Paramètres nommés du constructeur UltrasonicSensor permettant d’enregistrer un gestionnaire d’événements onActionPerformed (fonction de rappel) |
IRSeekSensor(SensorPort.port) |
Génère un objet IRSeekSensor modélisant un capteur infrarouge de recherche branché sur un des ports S1, S2, S3, ou S4. La source IR active de la télécommande doit être activée (bouton central de la télécommande) |
v = getValue() |
v.bearing spécifie la direction (-12..12) et v.distance la distance (en cm) à la source IR. Le canal est sélectionné par le slider rouge. 1=position supérieure, 4= position inférieure. Cela correspond au numéro de port sur lequel est attaché le capteur |
IRDistanceSensor(SensorPort.port) |
Génère un objet IRDistanceSensor modélisant un capteur infrarouge de mesure de distances branché sur un des ports S1, S2, S3, ou S4. La cible doit être en mesure de réfléchir le rayonnement IR |
getDistance() |
Retourne la distance (en cm) à la cible |
TemperatureSensor(SensorPort.port) |
Génère un objet TemperatureSensor modélisant un capteur de température (thermomètre) branché sur un des ports S1, S2, S3, ou S4. Modèle de capteur NXT géré : Temperature Sensor 9749 |
getTemperature() |
Retourne la température en degrés Celsius comprise entre -55 et 128 |
ArduinoLink(SensorPort.port) |
Crée un objet ArduinoLink modélisant un maître I2C permettant une connexion à une carte de développement Arduino sur un des ports S1, S2, S3, ou S4 |
getReply(request, reply) |
Envoie la requête (nombre entier entre 0 et 255) vers l’Arduino et retourne la réponse en modifiant directement la liste reply comportant au maximum 16 nombres entiers compris entre 0 et 255 |
getReplyInt(request) |
Idem, mais en fournissant la réponse sous la forme de la valeur de retour (nombre entier 0 et 255). |
getReplyString(request) |
Idem, mais en fournissant la réponse sous la forme de la valeur de retour (chaîne de caractères de longueur maximale 15). |
setStartDirection(angle) | Règle la position de départ du robot (0 = orienté vers l’Est, les angles sont orientés dans le sens des aiguilles de la montre) |
setStartPosition(x, y) | Règle la position de départ du robot (en pixels, origine dans le coin supérieur gauche du canevas) |
showStatusBar(height) | Ajoute une barre d’état de hauteur height au bas de la fenêtre |
setStatusText(text) | Ajoute le texte text dans la barre d’état en effaçant le texte présent |
useBackground(filename) | Insère l’image contenue dans le fichier filename au fond. Celle-ci peut être détectée par le capteur virtuel photosensible ou de couleur comme une surface de revêtement. |
useObstacle(filename, x, y) | Insère un obstacle à la position (x, y) pouvant être détecté par le capteur virtuel tactile. |
useTarget(filename, mesh, x, y) | Insère une cible à la position (x, y) pouvait être détectée par le capteur virtuel ultrasonique. La représentation à l’écran de l’obstacle est spécifiée par l’image contenue dans le fichier filename et le maillage triangulaire (mesh triangles) dans la liste de sommets mesh.
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EV3Copy.copyFile(ipAddress, sourcePath, targetPath) | Faire une copie du fichier local sourcePath à targetPath du EV3 avec l'adresse IP donnée (p.e. copyFile("10.0.1.1", "c:/test.wav", "/home/root/music/song1.wav") |
server = TCPServer(port, stateChanged, isVerbose = False) | creates a TCP socket server that listens on TCP port for a connecting client. State changes are notified by the callback stateChanged(). For isVerbose = True, debug messages are written to output window |
stateChanged(state, msg) |
Callback called at state change events. |
server.disconnect() | closes the connection with the client and enters the LISTENING state |
server.isConnected() | True, if a client is connected to the server |
server.terminate() | closes the connection and terminates the LISTENING state. Releases the IP port |
server.isTerminated() | True, if the server has been terminated |
server.sendMessage(msg) | sends the information msg to the client (as string, the character \0 (ASCII 0) serves as end of string indicator, it is transparently added and removed) |
TCPServer.getVersion() | returns the module version as string |
client = TCPClient(ipAddress, port, stateChanged, isVerbose = False) |
creates a TCP socket client prepared for a connection with a TCPServer at given address (string) and port (integer). State changes are notified by the callback stateChanged(). For isVerbose = True, debug messages are written to the output window |
stateChanged(state, msg) | Callback called at state change events. state: TCPClient.CONNECTING, msg: IP address:port of server state: TCPClient.CONNECTION_FAILED, msg: IP address:port of server state: TCPClient.CONNECTED, msg: IP address:port of server state: TCPClient.SERVER_OCCUPIED, msg: IP address:port of server state: TCPClient.DISCONNECTED, msg: empty state: TCPClient.MESSAGE, msg: message received from server (string) |
client.connect() | creates a connection to the server (blocking until timeout). Returns True, if the connection is established; otherwise returns False |
client.connect(timeout) | same, but with timeout (in s) to establish the connection |
client.isConnecting() | True during a connection trial |
client.isConnected() | True, if the client is connected to a server |
client.disconnect() | closes the connection with the server |
client.sendMessage(msg, responseTime) | sends the information msg to the server (as string, the character \0 (ASCII 0) serves as end of string indicator, it is transparently added and removed). For responseTime > 0 the method blocks and waits for maximum responseTime seconds for a server reply. Returns the message or None, if a timeout occured |
TCPClient.getVersion() | returns the module version as string |
server = HTTPServer(requestHandler, serverName = "EV3", port = 80, isVerbose = False) |
creates and starts a simple HTTP server with the given name listening on HTTP GET requests on the given port. When a request is received, the requestHandler callback function is called with the following parameters: |
getClientIP() | returns the dotted IP of a connected client. If no client is connected, returns empty string |
getServerIP() | returns the server's IP address (static method) |
(all methods of TCPServer) |
Funktion | Aktion |
HTTPClient.getRequest(url, data = None) |
sends a GET request to the server. url is either "http://serveraddress?key1 = value1&key2 = value2 ..." or just "http://serveraddress" and data is a directory {key1: value1, key2: value2, ..}. In this case, key and value are automatically URL encoded. For SSL (port: 443) http: is replaced by https:. |
HTTPClient.postRequest(url, data = None) | sends a POST request to the server. url is either "http://serveraddress?key1 = value1 & key2 = value2 ..." or just "http://serveraddress" and data is a directory {key1: value1, key2: value2, ..}. In this case, key and value are automatically URL encoded. For SSL (port: 443) http: is replaced by https:. The return value is the HTTP response (without header). If an error occurs, the error description is returned. If an error occurs, the error description is returned |
HTTPClient.deletetRequest(url, data = "") | sends a DELETE request to the server. url is "http://serveraddress" and data is a string containing the file path of the file to delete. For SSL (port: 443), http: is replaced by https:. The return value is the HTTP response (without header). If an error occurs, the error description is returned |
HTTPClient.pushover(token_key, user_key, title, message) |
sends a push request to the pushover server api.pushover.net with given token key, user key, title and message. For verbose = True, debug information is printed. The return value is the HTTP response (without header). If an error occurs, the error description is returned |
Function | Action |
chn = ThingSpeakChannel(channelId, readKey, writeKey, userKey, verbose = False) |
creates an instance of the ThinkSpeakChannel class for communication with an existing channel on the cloud server www.thingspeak.com. The parameters correspond to the values received from the server during the channel definition. With verbose = True, debug informationen are written to the console. userKey is assigned to the user account and not to the channel (User API Key) |
chn.getData(nbEntries = -1, includeDate = True) |
returns the last nbEntries records as list of dictionaries [{fieldId: value} ...] (fieldId = 1..8). For nbEntries = -1, all records are returned. For includeDate = True, the field 'data', which contains the date-time of the record's creation, is also returned. All values are strings. In case of error, None is returned |
chn.getTable(nbEntries = -1, includeDate = True) |
the same, but returns an instance of DbTable with the table values. In case of error, an empty table is returned
|
chn.show(nbEntries = -1, includeDate = True) | the same, but shows the table contents in the console |
chn.getLastValue(fieldId = 1) |
returns the value of the last record with given fieldId (1..8). In case of error or if the table is empty, None is returned |
chn.getFields() |
returns a dictionary with the fields defined in the channel and their names: {'field1': <field name 1>, 'field2' :, <field name 2> ..}. In case of error, None is returned |
chn.insert(data, timeout = 20) |
makes a new table entry and returns True, if successful. data is either a single value (number or string) or a dictionary {fieldId: value, ...} for an entry in multiple fields. Fields that have no value are set to None. For free accounts, a new entry is only allowed every 15 seconds, for payed accounts every second; if the server is not yet ready to accept new data, the insertion trial is repeated every second until the timeout (in s) is reached and False is returned |
chn.clear() |
clears all table entries. If successful returns True |
Function | Action | ||||||||||||||||||||
info = weather.request(ssid, password, city, key = defaultKey, lang = 'en') |
makes a weather data request at http://openweathermap.org for the given location. The given authorization key is used. This can be obtained free of charge on this host. (If the parameter is omitted, a default key is used, which allows a maximum of 60 requests / min for all users.) Return value: Dictionary with the fields:
|
sht = SHTSensor(SensorPort.port) | creates a sensor instance at SensorPort S1, S2, S3, S4 |
sht.getValues() | returns temperature (deg C) and humidity (%) in a tuple (floats) |
bme = BMESensor(SensorPort.port) | creates a sensor instance at SensorPort S1, S2, S3, S4 |
bme.getValues() | returns temperature (deg C), humidity (%) and air pressure (hPa) in a tuple (floats) |
adxl = ADXLSensor(SensorPort.port) | creates a sensor instance at SensorPort S1, S2, S3, S4 |
adxl.getValues() | returns accelerations in x-, y- and z-direction (m/s^2 in range -2g .. 2g) in a tuple (floats) |
Complete Online-JavaDoc : | EV3JLibA (Autonomous mode) |
EV3JLib (Direct mode) | |
NxtJLib (Direct mode) | |
RobotSim (Simulation) |