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Dokumentation Robotik

Modul imports:

from simrobot import *
from nxtrobot import *
from ev3robot import *

LegoRobot

Methode Aktion
LegoRobot()

erzeugt Roboter (ohne Motoren) und stellt die Verbindung zum Roboter her
Simulationsmodus: erstellt Simulationsfenster

addPart(part) fügt eine Komponente zum Roboter
clearDisplay() Löscht die Anzeige [Simulationsmodus: Status bar]
drawString(text, x, y) Schreibt text an Position x, y [Simulationsmodus: in Status bar, (x, y) irrelevant]
isEnterHit() True, falls vorher die ENTER-Taste gedrückt wurde [NXT und Simulationsmodus: Tastaturtaste Enter (cr)]
isEscapeHit() True, falls vorher die ESCAPE-Taste gedrückt wurde [NXT und Simulationsmodus: Tastaturtaste Escape]
isLeftHit() True, falls vorher die LEFT-Taste gedrückt wurde [NXT und Simulationsmodus: Tastaturtaste Cursor-Left]
isRightHit() True, falls vorher die RIGHT-Taste gedrückt wurde [NXT und Simulationsmodus: Tastaturtaste Cursor-Right]
isUpHit() True, falls vorher UP-Taste gedrückt wurde [NXT und Simulationsmodus: Tastaturtaste Cursor-Up]
isDownHit() True, falls vorher die DOWN-Taste gedrückt wurde [NXT und Simulationsmodus: Tastaturtaste Cursor-Down]
playTone(frequency, duration) spielt einen Ton mit geg, Frequenz (in Hz) während der geg. Zeit (ms)
setVolume(volume) setzt die Lautstärke für alle Tonausgaben (0..100)
playSample(tag, volume) spielt mit der Lautstärke volume (0..100) eine WAV Datei aus dem Verzeichnis /home/root/music mit dem Dateinamen song<tag>.wav ab (tag: integer) (Funktion nicht blockierend). WAV format: mono, 8 bit unsigned oder 16 bit signed mit maximaler Samplingrate 11025 Hz. [Simulationsmodus: nicht verfügbar]
playSampleWait(tag, volume) dasselbe, aber Funktion blockierend, bis Datei fertig abgespielt. [Simulationsmodus: nicht verfügbar]
setAlarm(on) startet mit on = 1 ein akustisches Alarmsignal bis die Funktion mit on = 0 aufgerufen wird
setLED(pattern) setzt EV3-LEDS: 0: aus, 1: grün, 2: rot, 3: rot hell, 4: grün blinkend, 5: rot blinkend, 6: rot blinkend hell, 7: grün doppelblinkend, 8: rot doppelblinkend, 9: rot doppelblinkend hell
exit() stoppt den Roboter und beendet die Bluetooth-Verbindung
isConnected() gibt True zurück, falls Verbindung besteht [Simulationsmodus: Fenster nicht geschlossen]
reset() Simulationsmodus: setzt den Roboter an die Startposition/Startrichtung


Gear

Gear() erzeugt ein Fahrwerk mit 2 synchronisierten Motoren an MotorPort.A, MotorPort.B
backward() fährt rückwärts (nicht-blockierende Methode)
backward(ms) fährt während gegebener Zeit (in ms) rückwärts (blockierende Methode)
isMoving() gibt true zurück, wenn das Fahrwerk in Bewegung ist
forward() fährt vorwärts (nicht blockierende Methode)
forward(ms) fährt während gegebener Zeit (in ms) vorwärts (blockierende Methode)
left() dreht links (nicht blockierende Methode)
left(ms) dreht während gegebener Zeit (in ms) links (blockierende Methode)
leftArc(radius) fährt auf einem Linksbogen mit geg. Radius (nicht- blockierende Methode)
leftArc(radius, ms) fährt während gegebener Zeit (in ms) auf einem Linksbogen (blockierende Methode)
right() dreht rechts (nicht-blockierende Methode)
right(ms) dreht während gegebener Zeit (in ms) rechts (blockierende Methode)
rightArc(radius) fährt auf einem Rechtsbogen mit geg. Radius (nicht blockierende Methode)
rightArc(radius, ms) fährt während gegebener Zeit (in ms) auf einem Rechtsbogen (blockierende Methode)
setSpeed(speed) setzt die Geschwindigkeit. Standrdgeschwindigkeit ist 30.
stop() stoppt das Fahrwerk
getLeftMotorCount() gibt momentanen Zählerstand für den linken Motor zurück [nicht für Sim]
getRightMotorCount() gibt momentanen Zählerstand für den rechten Motor zurück [nicht für Sim]
resetLeftMotorCount() setzt den Zähler des linken Motors auf 0 [nicht für Sim]
resetRightMotorCount() setzt den Zähler des rechten Motors auf 0 [nicht für Sim]


TurtleRobot

TurtleRobot() erzeugt Roboter mit Fahrwerk an MotorPort.A, MotorPort.B
backward() fährt rückwärts (nicht-blockierende Methode)
backward(step) fährt die gegebene Anzahl Schritte rückwärts (blockierende Methode)
forward() fährt vorwärts (nicht-blockierende Methode)
forward(step) fährt die gegebene Anzahl Schritte vorwärts (blockierende Methode)
left() dreht links (nicht-blockierende Methode)
left(angle) dreht um den gegebenen Winkel links (blockierende Methode)
right() dreht rechts (nicht-blockierende Methode)
right(angle) dreht um den gegebenen Winkel rechts (blockierende Methode)
setTurtleSpeed(speed) setzt die Geschwindigkeit


Motor

Motor(MotorPort.port) erzeugt einen Motor am Motorport A, B [für EV3, NXT: auch C, für EV3: auch D]
backward() dreht den Motor rückwärts
forward() dreht den Motor vorwärts
setSpeed(speed) setzt die Geschwindigkeit
isMoving() gibt True zurück, falls der Motor in Bewegung ist
stop() stoppt den Motor
getMotorCount() gibt den momentanen Stand des Zählers zurück
resetMotorCount() setzt den Zähler auf 0
rotateTo(count) bewegt Motor bis Zählerstand count und stoppt (blockierend). Setzt Zähler auf 0
rotateTo(count, blocking) wie rotateTo(count). Nicht blockierend, falls blocking = False
continueTo(count) wie rotateTo(count), aber Zähler nicht auf 0 gesetzt
continueTo(count, blocking) wie continueTo(count, blocking). Nicht blockierend, falls blocking = False
continueRelativeTo(count) wie continueTo(count), aber count ist Inkrement
continueRelativeTo(count, blocking) wie continueTo(count, blocking), aber count ist Inkrement. Nicht blockierend, falls blocking = False
setAcceleration(acc) setzt den Wert der Beschleunigung beim Starten (in Grad/sec/sec. Standardwert: 6000) [nicht in sim]


LightSensor

LightSensor(SensorPort.port)

erzeugt einen Lichtsensor am SensorPort S1, S2, S3, S4
Simulationsmodus: Port S1: vorne rechts, S2: vorne links, S3: vorne Mitte, S4: hinten Mitte

LightSensor(SensorPort.port, bright = onBright, dark = onDark) dasselbe mit registrierten Event-Callbacks onBright(port, value), onDark(port, value) beim Überqueren des Triggerlevels
LightSensor(SensorPort.port, True) Nur Simulationsmodus: erzeugt einen nach oben gerichteten Lichtsensor am SensorPort S1, S2, S3, S4. Port S1: vorne rechts, S2: vorne links, S3: hinten rechts, S4: hinten links
LightSensor(SensorPort.port, True, bright = onBright, dark = onDark) dasselbe mit registrierten Event-Callbacks onBright(port, value), onDark(port, value) beim Überqueren des Triggerlevels
activate(bool) schaltet den LED eines NXT LightSensors ein/aus
getValue() gibt den Wert des Lichtsensors zurück (Zahl zwischen 0 und 1000)
setTriggerLevel(level) setzt den Triggerlevel (default: 500)


ColorSensor

ColorSensor(SensorPort.port) erzeugt einen Colorsensor am SensorPort S1, S2, S3, S4
Simulationsmodus: Port S1: rechts, S2: links, S3: vorne Mitte, S4: hinten Mitte
getColor() gibt die Farbe als Color-Object mit Methoden getRed(), getGreen(), getBlue() zurück, die den RGB-Wert 0..255 liefern
getColorID() gibt eine Farbidentifikationszahl zurück: 0: undefiniert, 1: schwarz, 2: blau, 3:grün, 4: gelb, 5: rot, 6: weiss
getColorStr() gibt die Farbe des Unterlagspixel als String zurück ("UNDEFINED", "BLACK", "BLUE", "GREEN", "YELLOW", "RED", "WHITE")
getLightValue() gibt die Helligkeit (im HSG Modell) des Unterlagepixels zurück


TouchSensor

TouchSensor(SensorPort.port) erzeugt einen Berührungssensor am SensorPort S1, S2, S3, S4
Simulationsmodus: Port S1: rechts, S2: links, S3: vorne Mitte, S4: hinten Mitte
TouchSensor(SensorPort.port, pressed = onPressed, released = onReleased) dasselbe mit registrierten Event-Callbacks onPressed(port), onReleased(port)
isPressed() gibt True zurück, falls der Touchsensor gedrückt ist


SoundSensor

SoundSensor(SensorPort.port) erzeugt einen Soundsensor am Port S1, S2, S3, S4 (nur 1 Instanz erlaubt)
Simulationsmodus: Soundkarteneingang. Für EV3 den Soundsensor des NXT verwenden: NxtSoundSensor(SensorPort.port)
SoundSensor(SensorPort.port, loud = onLoud, quiet = onQuiet) dasselbe mit registrierten Event-Callbacks onLoud(port, value), onQuiet(port, value) beim Überqueren des Triggerlevels
getValue() gibt die Lautstärke zurück (0 - 150)
setTriggerLevel(level) setzt den Triggerlevel (default: 50)


UltrasonicSensor

UltrasonicSensor(SensorPort.port)

erzeugt einen Ultraschallsensor.
Simulationsmodus: S1: vorwärts; S2: links, S3: rückwärts

UltrasonicSensor(SensorPort.port, far = onFar, near = onNear)

dasselbe mit registrierten Event-Callbacks onFar(port, value), onNear(port, value) beim Überqueren des Triggerlevels
getDistance() gibt die Entfernung zurück (in cm; 255 falls Messung misslingt, im Simulationsmodus: -1)
setTriggerLevel(level) setzt einen Triggerlevel (default: 10)
setProximityCircleColor(color) Simulationsmodus: setzt die Farbe des Suchkreises
setMeshTriangleColor(color) Simulationsmodus: setzt die Füllfarbe der Maschen
setBeamAreaColor(color) Simulationsmodus: setzt die Farbe der Strahlbereichsgrenzen
eraseBeamArea() Simulationsmodus: löscht die Strahlbereichsgrenzen


GyroRateSensor (nur EV3)

GyroRateSensor(SensorPort.port)

erzeugt einen GyroRateSensor am SensorPort S1, S2, S3, S4

getValue() gibt die Winkelgeschwindigkeit zurück (Grad pro Sekunde, positiv im Gegenuhrzeigersinn)


GyroAngleSensor (nur EV3)

GyroAngleSensor(SensorPort.port)

erzeugt einen GyroAngleSensor am SensorPort S1, S2, S3, S4

getValue() gibt die Orientierung des Sensors bezüglich seiner Startposition zurück (Grad im Gegenuhrzeigersinn)
reset() setzt die Startposition


InfraredSensor (nur EV3)

IRRemoteSensor(SensorPort.port) erzeugt einen Infrarot-Fernsteuerungssensor am Port S1, S2, S3, S4
getCommand() gibt die aktuelle Kommando-ID zurück: 0: nichts, 1:oben-links, 2:unten-links, 3:oben-rechts,
4:unten-rechts,5:oben-links+oben-rechts,6:oben-links+unten-rechts,7:unten-links+oben-rechts,
8::unten-links+unten-.rechts,9:Zentrum,10:unten-links+oben-links,11:oben-rechts+unten-rechts.
Der Kanal wird mit dem roten Schiebeschalter gewählt.1: oben, 4: unten. Er entspricht der Portnummer, wo der Sensor angeschlossen ist.
actionPerformed(port, command)

Callback-Funktion, die als benannter Parameter registriert werden kann


IRSeekSensor(SensorPort.port) erzeugt einen Infrarot-Suchensor am Port S1, S2, S3, S4 (aktive IR-Quelle der Fernsteuerung, wenn der Zentrums-Button gedrückt wird)
v = getValue() v.bearing gibt den Richtungswert (-12..12) und v.distance die Distanz (in cm) zur Quelle zurück.
Der Kanal wird mit dem roten Schiebeschalter gewählt.1: oben, 4: unten. Er entspricht der Portnummer, wo der Sensor angeschlossen ist.

IRDistanceSensor(SensorPort.port) erzeugt einen Infrarot-Distanzsensor am Port S1, S2, S3, S4 (reflektierendes Target)
getDistance() gibt die Distanz zu einem Target zurück (in cm)


ArduinoLink (nur EV3)

ArduinoLink(SensorPort.port) erzeugt einen I2C-Master zur Verbindung mit dem Arduino auf Port S1, S2, S3, S4

getReply(request, reply)

sendet den request (Integer 0..255) an den Arduino und liefert die Antwort in der übergebenen Liste reply (max.16 Integers 0..255)
getReplyInt(request) sendet den request (Integer 0..255) an den Arduino und liefert eine Antwort als Integer 0..255
getReplyString(request)

sendet den request (Integer 0..255) an den Arduino und liefert die Antwort als String (max. 15 ASCII-Zeichen)


Temperatursensor (nur EV3)

TemperatureSensor(SensorPort.port) erzeugt einen Temperatursensor am SensorPort S1, S2, S3, S4 (Lego NXT Temperature Sensor 9749)
getTemperature() gibt die Temperatur im Bereich -55..128 Grad Celsius zurück


I2CExpander (nur EV3)

I2CExpander(SensorPort.port, deviceType, slaveAddress) erzeugt einen I2C Expander auf Port S1, S2, S3, S4. deviceType = 0: PCF8574, 1: PCF8574A, 2: PCF8591; slaveAddress: 8-bit I2C Adresse
I2CExpander(SensorPort.port, deviceType, inputMode, slaveAddress) dasselbe, aber mit Angabe von inputMode: 0: single ended, 2: three differential, 3: mixed, 4: two differential (gemäss Datenblatt PCF8591)

writeDigital(out)

setzt den Digital-Eingang/Ausgang (8 bits) und liefert den aktuellen Wert zurück. Für einen digitalen Eingang wird das Portbit auf 1 gesetzt. (Nur für PCF8574/PCF8574A)
writeAnalog(out) setzt den Analog-Ausgang (8 bits). (Nur für PCF8591)
readAnalog(channel)

liefert den aktuellen Wert von channel 0..3 (0..255 für single ended, -128..127 für differential). (Nur für PCF8591)

readAnalog() liefert Liste mit den aktuellen Werten aller Kanäle. (Nur für PCF8591)


Nur Simulationsmodus: RobotContext

setStartDirection(angle) setzt die Startrichtung des Roboters (0 gegen Osten, positiv im Uhrzeigersinn)
setStartPosition(x, y) setzt die Startposition des Roboters (Pixelkoordinaten, Nullpunkt oben links
showStatusBar(height) fügt eine Statusbar mit gegebener Höhe unten am Fenster an
setStatusText(text) setzt den Statustext (alter Text wird gelöscht)
useBackground(filename) fügt ein Hintergrundbild für den Lichtsensor ein
useObstacle(filename, x, y) fügt ein Hindernis für den Touchsensor an der Position (x, y) ein
useTarget(filename, mesh, x, y) fügt ein Target für den Ultraschallsensor an der Position (x, y) ein
useTorch(power, x, y, z) fügt ein Spotlicht mit der Leistung power an der Position (x, y, z) ein (mit Maus bewegbar, z: Höhe über Boden). Das Licht wird von nach oben zeigenden Lichtsensoren detektiert.
useShadow(ulx, ul.y, lrx, lry) fügt einen rechteckigen Schatten im oberer linker Ecke (ulx, uly) und unterer rechten Ecke (lrx, lry) ein. Dieser deckt Licht von allen Spotlichtern ab.

 

EV3Copy (nur EV3, direkter Modus)

EV3Copy.copyFile(ipAddress, sourcePath, targetPath) kopiert die lokale Datei sourcePath auf den targetPath des EV3 mit gegebener IP Adresse (Bsp.: copyFile("10.0.1.1", "c:/test.wav", /home/root/music/song1.wav")

 

TCP Client/Server Library (nur EV3, autonomer Modus)

Klasse TCPServer

server = TCPServer(port, stateChanged, isVerbose = False) erzeugt einen TCP-Socket-Server, der auf dem TCP-Port port auf Clients hört. Zustandsänderungen rufen stateChanged() auf. Für isVerbose = True werden Debug-Mitteilungen im Ausgabefenster ausgeschrieben
stateChanged(state, msg)

Callback, der bei Zustandsänderungen aufgerufen wird.
state: TCPServer.PORT_IN_USE, msg: port
state: TCPServer.CONNECTED, msg: IP Adresse des Clients
state: TCPServer.LISTENING, msg: port
state: TCPSever.TERMINATED, msg: leer
state: TCPServer.MESSAGE, msg: vom Client erhaltene Message (String)

server.disconnect() beendet die Verbindung mit dem Client und geht in den LISTENING-Zustand
server.isConnected() gibt True zurück, falls ein Client mit dem Server verbunden ist
server.terminate() beendet die Verbindung und den LISTENNG-Zustand, gibt den IP-Port frei
server.isTerminated() gibt True zurück, falls der Server terminiert wurde
server.sendMessage(msg) sendet die Information msg zum Client (als String, das Zeichen \0 (ASCII 0) dient als Endzeichen, automatisch transparent hinzugefügt und wieder entfernt)
TCPServer.getVersion() gibt die Version des Moduls als String zurück


Klasse TCPClient

client = TCPClient(ipAddress, port, stateChanged, isVerbose = False)

erzeugt einen TCP-Socket-Client, der für eine Verbindung mit einem TCPServer mit der IP-Adresse ipAddress (String) und dem TCP-Port port vorbereitet ist. Zustandsänderungen rufen stateChanged() auf. Für isVerbose = True werden Debug-Messages im Ausgabefenster ausgeschrieben

stateChanged(state, msg) Callback, der bei Zustandsänderungen aufgerufen wird.
state: TCPClient.CONNECTING, msg: IP Adresse:Port des Servers
state: TCPClient.CONNECTION_FAILED, msg: IP Adresse:Port des Servers
state: TCPClient.CONNECTED, msg: IP Adresse:Port des Servers
state: TCPClient.SERVER_OCCUPIED, msg: IP Adresse:Port des Servers
state: TCPClient.DISCONNECTED, msg: leer
state: TCPClient.MESSAGE, msg: vom Server erhaltene Message (String)
client.connect() erstellt eine Verbindung zum Server (blockierend bis Timeout). Gibt True zurück, falls die Verbindung zustande gekommen ist, sonst wird False zurückgegeben
client.connect(timeout) dasselbe, aber Angabe des Timeouts (in s) für den Verbindungsversuch
client.isConnecting() gibt True zurück, während der Client einen Verbindungsversuch unternimmt
client.isConnected() gibt True zurück, falls der Client mit einem Server verbunden ist
client.disconnect() beendet die Verbindung mit dem Server
client.sendMessage(msg, responseTime) sendet die Information msg zum Server (als String, das Zeichen \0 (ASCII 0) dient als Endzeichen, automatisch transparent hinzugefügt und wieder entfernt). Für responseTime > 0 ist die Methode blockierend und erwartet innerhalb von responseTime (in s) eine Antwort. Die Antwort wird als Rückgabewert geliefert. Falls die Antwort nicht ankommt, wird None zurückgegeben
TCPClient.getVersion() gibt die Version des Moduls als String zurück

 

Klasse HTTPServer

server = HTTPServer(requestHandler, port = 81, isVerbose = False)

erzeugt und startet einen einfachen HTTP-Server mit dem gegebenen Namen, der auf dem gegebenen Port auf HTTP GET-Requests hört. Beim Eingang eines Requests wird die Callbackfunktion requestHandler mit folgenden Parametern aufgerufen:

clientIP: IP-Adresse des Clients
filename: Filename der GET-Query (string)
params: Key-Value-Paare der GET-Parameters (dictionary)

Der Rückgabewert wird dem Client als Messageteils des HTTP-Respose zugesendet. Mit verbose = True werden Debug-Informationen ausgeschrieben

Um den Server zu stoppen und den Port wieder freizugeben, sollte terminate() aufgerufen werden

server.getClientIP() gibt die gepunktete IP-Adresse des Clients zurück (leerer String, falls kein Client verbunden ist)
server.terminate() beendet den Server und gibt die Port-Ressource frei

 

Klasse HTTPClient

Funktion Aktion
HTTPClient.getRequest(url, data = None)

sendet einen GET-Request an den Server. url ist entweder "http://serveraddress?key1=value1&key2=value2..." oder nur "http://serveraddress" und data eine Directory {key1: value1, key2: value2, ..}. In diesem Fall werden automatisch key und value URL-codiert. Für SSL (Port: 443) wird http: durch https: ersetzt.
Der Rückgabewert ist der HTTP-Response (ohne Header). Falls ein Fehler auftritt, wird die Fehlerbeschreibung zurückgegeben

HTTPClient.postRequest(url, data = None) sendet einen POST-Request an den Server . url ist entweder "http://serveraddress?key1=value1&key2=value2..." oder nur "http://serveraddress" und data eine Directory {key1: value1, key2: value2, ..}. In diesem Fall werden automatisch key und value URL-codiert. Für SSL (Port: 443) wird http: durch https: ersetzt.
Der Rückgabewert ist der HTTP-Response (ohne Header). Falls ein Fehler auftritt, wird die Fehlerbeschreibung zurückgegeben
HTTPClient.deletetRequest(url, data = "") sendet einen DELETE-Request an den Server . url ist "http://serveraddress "http://serveraddress" und data ein String mit dem Dateipfad der zu löschenden Datei Für SSL (Port: 443) wird http: durch https: ersetzt.
Der Rückgabewert ist der HTTP-Response (ohne Header). Falls ein Fehler auftritt, wird die Fehlerbeschreibung zurückgegeben
HTTPClient.pushover(token_key, user_key, title, message)

sendet einen Push-Request an den Pushover-Server api.pushover.net mit gegebenen token key, user key, title und message. Für verbose = True werden Debug-Informationen ausgeschrieben. Der Rückgabewert ist der HTTP-Response (ohne Header). Falls ein Fehler auftritt, wird die Fehlerbeschreibung zurückgegeben

 

Klasse ThingSpeakChannel

Funktion Aktion
chn = ThingSpeakChannel(channelId, readKey, writeKey, userKey, verbose = False) erzeugt eine Instanz der Klasse ThinkSpeakChannel für die Kommunikation mit einem eingerichteten Channel auf dem Cloudserver www.thingspeak.com. Die Parameter entsprechen den bei der Channel-Definition vom Server erhaltenenen Werten. Mit verbose = True werden Debuginformationen ausgeschrieben. userKey ist dem Konto und nicht dem Channel zugeordnet (User API Key)
chn.getData(nbEntries = -1, includeDate = True) liefert die letzten nbEntries Datensätze als Liste von Dictionaries [{fieldId: value}...] (fieldId = 1..8). Für nbEntries = -1 werden alle Datensätze zurückgegeben. Für includeDate = True wird auch das Feld 'data' zurückgegeben, das die Datumszeit der Erzeugung des Datensatzes enthält. Alle Werte sind Strings. Im Fehlerfall wird None zurückgegeben
chn.getTable(nbEntries = -1, includeDate = True) dasselbe, aber liefert eine Instanz von DbTable mit den Tabellenwerten (als Strings) zurück. Im Fehlerfall wird eine leere Tabelle zurückgegeben
chn.show(nbEntries = -1, includeDate = True) dasselbe, aber schreibt den Tabelleninhalt in der Konsole aus
chn.getLastValue(fieldId = 1) gibt den Wert (String) des letzten Datensatz mit gegebener fieldId (1..8) zurück. Im Fehlerfall oder falls die Tabelle leer ist, wird None zurückgegeben
chn.getFields() gibt ein Dictionary mit den im Channel definierten Feldern und ihren Namen: {'field1': <field name 1>, 'field2':, <field name 2>..}. Im Fehlerfall wird None zurückgegeben
chn.insert(data, timeout = 20) macht einen Tabelleneintrag und gibt bei Erfolg True zurück. data ist entweder ein Einzelwert (Zahl oder String) oder ein Dictionary {fieldId: wert, ...} für den Eintrag in mehrere Felder. Felder, die keinen Wert erhalten, werden auf None gesetzt. Für Gratiskonten ist nur alle 15 s ein neuer Eintrag erlaubt; ist der Server noch nicht bereit, so wird der Versuch alle Sekunden wiederholt, bis die Zeit timeout (in s) erreicht ist. Dann wird False zurückgegeben
chn.clear()
löscht alle Tabelleneinträge und gibt bei Erfolg True zurück

 

Wetterdaten (nur EV3, autonomer Modus)

Funktion Aktion
info = weather.request(ssid, password, city, key = defaultKey, lang = "en")

macht einen Wetterdaten-Request bei http://openweathermap.org für den gegebenen Ort. Dabei wird der gegebene Authorisierungsschlüssel verwendet. Dieser kann man man kostenfrei auf diesem Host beziehen. (Wird der Parameter weggelassen, so wird ein Standardschlüssel verwendet, der maximal 60 Anfragen / min für alle Nutzer erlaubt.)

Rückgabewert: Dictionary mit den Feldern:

"status" "OK" oder Fehlerstring, der den Fehler beschreibt, z.B. "City not found" (string)
"temp" Temperatur in °C (float)
"pressure" Luftdruck in hPa (mbar) (float)
"humidity" Luftfeuchtigkeit in % (int)
"temp_min" Tagesminimum der Temperatur in °C (float)
"temp_max" Tagesmaximum der Temperatur in °C (float)
"description" Wetterlage in Worten (in der Sprache des Parameter lang) (string)
"sunrise" Sonnenaufgang in Universal Time (UTC) (string)
"sunset" Sonnenuntergang in Universal Time (UTC) (string)
"datetime" Datum - Uhrzeit der Wettererfassung (UTC) (string)

 

Temperatur- Feuchtigkeitssensor (Sensirion SHT31 über I2C) (nur EV3)

sht = SHTSensor(SensorPort.port) erzeugt eine Sensorinstanz am SensorPort S1, S2, S3, S4
sht.getValues() liefert ein Float-Tupel mit Temperatur (Grad C) und Luftfeuchtigkeit (%).

 

Umweltsensor (Temperatur, Luftfeuchtigkeit, Luftdruck) (Bosch BME280 über I2C) (nur EV3)

bme = BMESensor(SensorPort.port) erzeugt eine Sensorinstanz am SensorPort S1, S2, S3, S4
bme.getValues() liefert ein Float-Tupel mit Temperatur (Grad C), Luftfeuchtigkeit (%) und Luftdruck (hPa)


3-Achsen Beschleunigungssensor (ADXL345 über I2C) (nur EV3)

adxl = ADXLSensor(SensorPort.port) erzeugt eine Sensorinstanz am SensorPort S1, S2, S3, S4
adxl.getValues() liefert ein Float-Tupel mit den Beschleunigungen in x-, y- und z-Richtung (m/s^2 im Bereich -2g .. 2g)

 

Vollständige JavaDoc EV3JLibA (Autonomer Modus)
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